【摘 要】
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为满足机器人伺服抓取中定位精度和实时性的要求,提出一种基于Harris及改进局部二值模式(LBP)的特征匹配和目标定位快速算法.首先采用Harris检测算法提取图像特征点;然后提出一种新的特征点描述子定义方法,先利用胡矩确定特征方向,再根据特征方向对局部图像做标准化处理,提取标准化局部图像LBP特征作为特征点描述子;最后通过计算两张图像中各特征点描述子间的汉明距离实现特征匹配,再根据匹配结果估计单
【机 构】
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北部湾大学先端科学技术研究院,大连理工大学-立命馆大学国际信息与软件学院,广西机械工业研究院有限责任公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(批准号:31873042)。
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为满足机器人伺服抓取中定位精度和实时性的要求,提出一种基于Harris及改进局部二值模式(LBP)的特征匹配和目标定位快速算法.首先采用Harris检测算法提取图像特征点;然后提出一种新的特征点描述子定义方法,先利用胡矩确定特征方向,再根据特征方向对局部图像做标准化处理,提取标准化局部图像LBP特征作为特征点描述子;最后通过计算两张图像中各特征点描述子间的汉明距离实现特征匹配,再根据匹配结果估计单应性矩阵,定位目标在场景图像中的位置.实验结果表明,该算法匹配速度快、定位精度高.
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