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针对机器人系统，研究了面向对象基于微机的ＣＡＤ建模和图形仿真的理论和方法，提出了层次模型面向对象的分解分割准则，并用四个树层次表示其层次树结构几何模型。低层为零件树，中间层次为部件树和装置树，高层为机器人系统树，基本体是简接组成这一模型的最小单元。最后在微机上实现了基于这一几何模型的快速消隐和实时碰撞检测统一算法。