【摘 要】
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研究了自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制问题。针对自由浮动空间机器人姿态稳定控制的主要特点，通过分析自由浮动冗余度空间机械臂惯性矩阵的伪逆和零空间特性，结合空间
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研究了自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制问题。针对自由浮动空间机器人姿态稳定控制的主要特点，通过分析自由浮动冗余度空间机械臂惯性矩阵的伪逆和零空间特性，结合空间机器人的运动学方程推导出了基于本体姿态稳定的广义雅可比矩阵。采用基于该矩阵的分解运动速度控制方法，保证机械臂末端执行器在跟踪期望轨迹的同时不对本体姿态产生干扰。最后，对平面三自由度空间机器人进行了仿真实验，实验结果表明了该方法的有效性。
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