【摘 要】
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姿态控制是四旋翼飞行器的重要组成部分,是能够在空中平稳飞行的前提。但传统控制器为PID控制,其参数不能在线调整,影响调整品质。单神经元PID虽具有自学习和自适应的能力,但
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姿态控制是四旋翼飞行器的重要组成部分,是能够在空中平稳飞行的前提。但传统控制器为PID控制,其参数不能在线调整,影响调整品质。单神经元PID虽具有自学习和自适应的能力,但其调节参数会造成超调量过大、响应速度变差问题。因此,本文引入了量子粒子群算法进行参数优化,可以通过自身粒子的不断更新最终筛选出符合调节的粒子,能够有效解决单神经元PID存在的调节问题。通过搭建MATLAB/SIMULINK模型,并与单神经元PID控制器比较,仿真结果验证了本文设计控制器的有效器具有较好的响应速度、抗干扰性、鲁棒性。
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