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柔性机器人的末端运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一。利用冗余度机器人的自运动，可能使柔性机器人精度提高，但目前的研究大多是基于伪逆解的最优规划。本文首次在最步能量意义下对柔性冗余度机器人的最优规划进行了研究，以具有两冗余度的平面四柔性臂机器人为例进行了最优规划，通过与伪逆解方法比较，充分显示了最小能量法在柔性机器人最优中的重要作用。