【摘 要】
：
柔性连续型机器人,相比离散关节型机器人具有高适应性与安全性的特点。针对多种应用领域,介绍一种使用压缩气体驱动的柔性连续型机械手臂原型机,利用其执行器由柔软材料制造
论文部分内容阅读
柔性连续型机器人,相比离散关节型机器人具有高适应性与安全性的特点。针对多种应用领域,介绍一种使用压缩气体驱动的柔性连续型机械手臂原型机,利用其执行器由柔软材料制造装配而成的特点,它在抓取过程中能更好的保护表面脆弱的物体。使用橡胶波纹管,设计、制造并装配为执行器、执行器组及机械手臂,搭建实验台,建立执行器的伸长量与其内部气压的理论模型并通过实验验证,进一步测试柔性机械手臂的形变及运动性能,实现柔性机械手臂在其运动空间内可按照既定顺序工位操作的功能。结果表明,执行器的伸长量与其内部气压的理论模型准确,基于橡胶
其他文献
静压气浮导轨是精密气浮工作台的重要组成部件,其承载能力和刚度直接影响了工作台的平稳性以及所加工零件的精度。针对所设计的精密高刚度二维气浮工作台,提出采用有限差分的
党的十九届五中全会提出要壮大地方税税源,健全地方税体系。完善地方税税制,健全地方税体系对构建我国现代财税金融体系具有重要意义。本文从地方税规模以及财政收支情况出发
为充分利用水压人工肌肉高输出重量比的优势,设计双作用水压人工肌肉关节。通过对水压人工肌肉的力学特性进行理论计算分析,结果表明,水压人工肌肉输出力大而收缩位移有限,因
液压系统广泛应用于工程领域,提高功率密度是其重要发展方向,其中液压集成块轻量化设计是提高功率密度的有效手段。通过增材制造(AM)灵活的加工特性能使集成块重量降低,是高
双作用气动液压锤利用锤芯重力和活塞顶部的氮气压力共同作用,实现锤的快速打击并使桩贯入土层。基于冲击动力学原理和波动理论,分析沉桩施工过程中从锤与桩的撞击,直至桩贯
为解决集成式液压变压器流量控制问题,提出一种进出口等流量的四口液压变压器,其显著特点在于改变变压比的同时其进出口流量不会发生变化,即可将四口液压变压器直接串入现有
中国是教育大国,国家对教育事业十分重视。百年大计,教育为本。学前教育是教育事业中的重要节点。学前教育中有一项重要内容,就是培养孩子的语言能力,这对3到6岁正处于语言培
针对数据量较小情况下的液压系统内泄漏的故障诊断问题,提出基于时间特征分割和降维谱聚类的故障诊断方法。使用db4小波对液压压力信号进行间断点检测,分割出高压平稳段的时
针对工程机械回转机构能耗大的问题,分析了四配流窗口轴向柱塞液压马达实现回转执行机构能量回收方法的原理。物理样机实验对泄漏和内部接触应力研究存在一定困难,且样机试制
课程思政是落实高校立德树人根本任务的重要途径,也是新时代发展对专业课程教学就德才兼备型应用人才培养目标提出的明确要求。为探索流体传动技术类课程的教学模式,促进专业