【摘 要】
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针对室外光照条件易变场景下,传统回环检测算法容易产生感知变异,进而导致回环召回率降低的问题,结合可在线删增视觉词的词袋模型,提出了一种适用于光照易变场景的回环检测方法.首先提出一种基于信息熵的图像曝光检测算法,然后利用基于曝光区域的自适应直方图均衡化对图像进行预处理,使图像整体恢复更多细节,从而提高算法在复杂环境下的鲁棒性.经实验验证,该方法能在光照易变场景下稳定运行,在New College室外场景数据集测试中,算法满足实时性的同时召回率比iBoW-LCD提高8.6％.
【机 构】
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湘潭大学自动化与电子信息学院,湖南湘潭411105
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针对室外光照条件易变场景下,传统回环检测算法容易产生感知变异,进而导致回环召回率降低的问题,结合可在线删增视觉词的词袋模型,提出了一种适用于光照易变场景的回环检测方法.首先提出一种基于信息熵的图像曝光检测算法,然后利用基于曝光区域的自适应直方图均衡化对图像进行预处理,使图像整体恢复更多细节,从而提高算法在复杂环境下的鲁棒性.经实验验证,该方法能在光照易变场景下稳定运行,在New College室外场景数据集测试中,算法满足实时性的同时召回率比iBoW-LCD提高8.6％.
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