【摘 要】
：
提出了一种INS/Doppler/GPS组合导航系统中航向误差的辨识方法。经过坐标转换得到的Doppler速度中包含了惯导系统航向误差的影响,可以考虑以GPS速度为基准信息,从Doppler速度
论文部分内容阅读
提出了一种INS/Doppler/GPS组合导航系统中航向误差的辨识方法。经过坐标转换得到的Doppler速度中包含了惯导系统航向误差的影响,可以考虑以GPS速度为基准信息,从Doppler速度中解算航向误差。但由于速度噪声的影响,这样得到的航向误差带有大量噪声。该方法用一个以时间为变元的多项式来逼近航向误差,以解算出的航向误差作为观测量,采用递推最小二乘法辨识出该多项式的各次项系数,进而计算出航向误差,达到滤除观测噪声的效果。仿真试验表明,在GPS速度噪声标准差为0.1 m/s、Doppler速度噪声标准差为0.5 m/s的情况下,航向误差的辨识精度优于0.22’(2σ),收敛时间不超过120s。
其他文献
4月20日，涉县中医院院长李振海在张家口市崇礼区参加了京冀协作推进航空医疗救援工作座谈会暨《京冀航空医疗救援战略框架合作协议》签约仪式，并正式签约加入河北省航空医疗救
服装的洗涤、穿着过程中的折皱形成过程，往往是“成皱——回复——成皱”(WRW)的动态过程，折皱的形成具有力学的时间依赖性，是应力松弛或者蠕变的间歇积累过程，是疲劳的表现。“
冠状动脉粥样硬化性心脏病(冠心病)患者经皮冠状动脉(冠脉)介入治疗(PCI)围手术期有效的抗血小板治疗十分重要,患者虽接受规范氯吡格雷联合阿司匹林双联抗血小板治疗,但仍可
英语完形填空题是一项考查受试者英语语言综合能力的经典题型,它一直以来倍受我国测试学家所推崇。而高考是我国最有影响力的一种标准参照性测试,因此对高考英语完形填空题进
研究了以FeCl3为原料，采用P204萃取色层法制取高纯FeCl3溶液。试验结果表明，将FeCl3溶液流经P204色层柱，然后用0．5mol／L的盐酸溶液淋洗，去除杂质，再用6mol／L盐酸溶液反萃取，最后获得高
近些年,随着城市建设的迅速发展,越来越发达的交通系统在大城市和城郊结合部快速延伸和扩展,城市交通正在向高等级、高速度、高架立体等现代化方向发展。道路的发展给城市发
承插式连接构造是预制桥墩与承台之间的一种拼接方式，与灌浆套筒和灌浆波纹管等以钢筋为对接单元的拼接构造相比施工精度要求较低，与现浇湿接缝，预应力节段干接等构造相比现场作
城市交通对城市环境产生严重的影响。文章分析了我国城市道路交通的现状及环境保护现状,分析了机动车尾气污染主要环境问题及成因,并从城市规划、道路系统、宏观政策、交通结
本文通过实践检验,运用动态与比较分析方法,把证券投资中的基本分析方法中的行业分析和技术分析指标中的MACD指标分析相结合,在模拟炒股实践中进行检验。分析探讨了这两种方
设计心理学是设计专业的一门理论课,是设计师必须掌握的学科,是建立在心理学基础上,把人们的心理状态,尤其是人们对于需求的心理,通过意识作用于设计的一门学问。它同时研究