【摘 要】
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针对一种新型汽车电泳涂装混联输送机构运行中的摆动问题,提出了一种分级滑模平稳控制方法。首先进行运动学分析,然后用拉格朗日方法建立系统的动力学模型。将系统分为两组子
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针对一种新型汽车电泳涂装混联输送机构运行中的摆动问题,提出了一种分级滑模平稳控制方法。首先进行运动学分析,然后用拉格朗日方法建立系统的动力学模型。将系统分为两组子状态,根据系统的两组子状态构造第一级滑模面,并结合非线性系统线性化方法对系统动力学模型进行线性化,求取系统的各个分级等效控制量,然后构造第二级滑模面,应用Lyapunov函数求取系统的切换控制量和总的控制量,对系统的稳定性进行分析,利用Lyapunov稳定性理论和Barbalat引理对系统各级滑模面的渐近稳定性和整个系统的稳定性进行了证明。最后通
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智能素养和人文素养是一个人全面发展的必需品，也是促进其和谐共进、健康成长的“一体两翼”。语文新课标指出：“工具性和人文性的统一，是语文课程的基本特点……语文教学应注重培养学生高尚的道德情操和健康的审美意识，帮助他们形成正确的价值观和积极的人生态度。”积极有效地开展学生的人文素养培育，不仅是语文教学活动的应有之义，而且完全顺应新课程理念的根本要求，更具十分重大的现实意义和深远影响。在小学语文教学中，
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【世界核新闻网站2014年2月25日报道】美国国家科学院《国家科学院论文集》（PNAS）网站于2014年2月刊登了一篇题为《福岛第一核电厂限制区周边居民当前与未来的辐射剂量率》的研
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