【摘 要】
：
为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分
【机 构】
：
河海大学机电工程学院,常州市光伏系统集成与生产装备技术重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51777059),江苏省“青蓝工程”项目,中央高校基本科研业务费专项(B200201051)
论文部分内容阅读
为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调节,直至机器人回到目标路径上。试验结果表明,该控制方法相对于原导航圆算法,调节距离缩减50%以上,有效地提升了调整效率。
其他文献
提出了一种新的投影仪标定方法以提高数字光栅投影三维测量中投影仪标定的准确性。该方法结合二次投影技术和交比不变性进行投影仪标定。采用二次投影技术解决投射图案与标定板图案互相干扰的问题;采用交比不变性以避免引入相机的标定误差。接着进行了对比实验,以验证所提方法的有效性。选取需要相机参数的传统投影仪标定方法以及根据全局单应性的投影仪标定方法作为对比方法。结果显示,本方法的反投影误差标准差分别从(0.22
过去一月是自许“中国第一职业经理人”的唐骏最尴尬的一月。他的简历曾经无可挑剔：日、美留学，微软中国区总经理，盛大总裁，然后是新华都集团CEO，自称加盟新华都的“转会费”高达1
经常让人大跌眼镜的李书福再一次暴露出自己不走寻常路的本质。
从洛川黄土剖面离石黄土各层古土壤中钙结核的碳同位素分析结果，探讨了钙结核碳同位素变化所反映的古土壤形成时的植被状况，还借助于“干燥度”，结合由钙结核氧同位素变化所获得
内容提要本文扼要介绍了沉积模拟的基本数学模型,其中包括十种随机模拟数学模型和十种确定模拟数学模型,阐明其简要原理和应用范围,并讨论它们在第四纪研究中的应用现状和前
应用以现代数据绘制的某些特定气候状况下的年平均降水量－年平均地表径流量关系曲线并根据已知的古气候状况，推测相应的古地表径流状况，是较为新颖的第四纪古水文学研究方法之一
应用好氧移动床生物膜反应器处理生活污水，厌氧复合生物反应器处理高浓度有机废水，厌氧－好氧移动床生物膜工艺处理食品废水的试验均取得良好的效果。试验结果表明，该工艺具有处理
文章在享有“火炉”这称的山城重庆夏末季节对草坪层面与水泥屋面的热特性进行了对比实测分析，研究结果表明草坪屋面具有显著的生态热效应。
To explore the role in of hydrogen sulfide(H2S)in the occurrence and development of thyroid cancer,through the literature,this paper comprehensively analyzes th