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为实现具有输出力轨迹控制能力的气动力伺服系统，研究了气体通过比例方向控制阀阀口的流动以及气缸腔内气体的热力过程，建立系统的非线性模型．针对忽略温度动态而导致的较大的建模误差，构造了状态观测器来估计腔内气体温度，在此基础上设计了基于全阶热力学模型的气动力伺服系统的自适应鲁棒控制器．该控制器通过在线参数估计来减小模型中参数的不确定性，利用非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、未建模动态和干扰的影响，从而保证一定的瞬态性能和高的气缸输出力轨迹控制精度．实验表明：当系统跟踪幅值为100N，频率为0．5Hz的正弦期望轨