【摘 要】
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针对双臂机器人运动轨迹跟踪误差大、抖动现象严重等问题,采用粒子群算法对双臂机器人模糊逻辑控制进行改进,并对运动轨迹进行仿真验证.建立了双臂机器人简图模型,构造机器人
【机 构】
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廊坊燕京职业技术学院机电工程系,北京工业大学电子信息与控制工程学院
【基金项目】
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北京市自然科学基金重点资助项目(KZ201310006012)
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针对双臂机器人运动轨迹跟踪误差大、抖动现象严重等问题,采用粒子群算法对双臂机器人模糊逻辑控制进行改进,并对运动轨迹进行仿真验证.建立了双臂机器人简图模型,构造机器人动力学方程式.分析了模糊逻辑控制器结构,引用高斯隶属度函数定义模糊逻辑控制的输入与输出变量.使用3种不同成本函数定义机器人运动轨迹的平方误差均值、误差的绝对值及控制力参考误差,采用粒子群算法改进模糊逻辑控制的成本函数.通过数学软件Matlab对改进模糊逻辑控制的双臂机器人运动误差和控制力矩进行仿真,并且比较不同控制方法的双臂机器人运动轨迹误差和
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