【摘 要】
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基于TDOA定位算法和超声波测距原理，以树莓派机器人为平台，通过六麦环形MIC阵列组成的定向组件和超声波模块HC-SR04，完成了声音的精确定位，角度误差不超过4.35%，距离误差不超过3.5%，最大距离不超过4 m。通过N10激光雷达，能返回以自身为圆心、半径12 m、360°以内的二维空间图像，完成了机器人周围二维图像的绘制，实现对机器人周围环境的直观反馈，并结合人脸识别技术，实现对声源的方位
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基于TDOA定位算法和超声波测距原理，以树莓派机器人为平台，通过六麦环形MIC阵列组成的定向组件和超声波模块HC-SR04，完成了声音的精确定位，角度误差不超过4.35%，距离误差不超过3.5%，最大距离不超过4 m。通过N10激光雷达，能返回以自身为圆心、半径12 m、360°以内的二维空间图像，完成了机器人周围二维图像的绘制，实现对机器人周围环境的直观反馈，并结合人脸识别技术，实现对声源的方位和距离的精确定位。
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