【摘 要】
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针对双足机器人最简模型在行走过程中出现摆动腿足部擦地的问题，提出了一种通过摆动腿膝关节弯曲达到摆动腿缩短的新模型；当摆动腿开始摆动时，摆动腿膝关节弯曲锁定，摆动腿缩短；当
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针对双足机器人最简模型在行走过程中出现摆动腿足部擦地的问题，提出了一种通过摆动腿膝关节弯曲达到摆动腿缩短的新模型；当摆动腿开始摆动时，摆动腿膝关节弯曲锁定，摆动腿缩短；当摆动腿摆动到最大位置时，膝关节解锁，摆动腿伸直再锁定，此后摆动腿回摆，系统变为直腿模型。采用脚后跟冲击控制，在摆动腿落地前，拖后的支撑腿与地面接触处施加一指向髋关节的瞬时冲击力，冲击力可以减小摆动腿着地时能量的损耗，同时驱动被动机器人向前行走；设计了迭代学习控制算法，找到极限环与不动点，实现不同给定期望步长跟踪的冲击力的计算；仿真结果表明
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