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在无人机执行器通道中存在非常值扰动时,传统的PID控制方法并不能达到渐近跟踪的控制要求。针对这一问题,首先采用一种基于内模补偿的控制算法对无人机进行渐近姿态跟踪,然后与PID控制方法的内在机理进行比较,并分别设计了基于两种控制方法的姿态角控制系统,最后通过实验平台对比验证内模补偿控制算法的准确性及有效性。