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半转叶轮仿生推进器是基于半转机构实现Weis—Fogh效应仿生原理的新型船舶推进器，其推进原理不同于普通的螺旋桨。为研究叶轮在多种情况下的运动效果，需要对叶轮转动状态进行控制。文中在实验控制研究框架的基础上设计了基于变频调速的软硬件控制系统，控制固臂两侧的叶轮异步工作。实际运行表明，系统运行稳定、安全可靠，电机同步精度高、响应速度快。应用该控制系统顺利地完成了新型推进器各项参数的测量实验。