【摘 要】
：
针对6自由度工业机器人末端轨迹不光顺、衔接速度慢、运动不平稳的问题,提出了一种基于非均匀B样条曲线的过渡模型和对应规划算法.使用5次非均匀B样条曲线,构建了G3连续的空间轨迹过渡模型;根据轨迹过渡的拐角速度约束以及轨迹长度的相互制约关系,提出了自适应的速度前瞻算法;采用四阶龙格库塔-割线法,实现了样条曲线的插补;最后,利用安川HP20D机器人和Leica激光跟踪仪AT960进行实验,测量机器人末端TCP速度和加速度信息.实验结果表明,该过渡算法提升了多段连续轨迹的衔接速度,减小了速度波动,避免加速度突变,
【机 构】
：
广东工业大学机电工程学院,广州 510006
论文部分内容阅读
针对6自由度工业机器人末端轨迹不光顺、衔接速度慢、运动不平稳的问题,提出了一种基于非均匀B样条曲线的过渡模型和对应规划算法.使用5次非均匀B样条曲线,构建了G3连续的空间轨迹过渡模型;根据轨迹过渡的拐角速度约束以及轨迹长度的相互制约关系,提出了自适应的速度前瞻算法;采用四阶龙格库塔-割线法,实现了样条曲线的插补;最后,利用安川HP20D机器人和Leica激光跟踪仪AT960进行实验,测量机器人末端TCP速度和加速度信息.实验结果表明,该过渡算法提升了多段连续轨迹的衔接速度,减小了速度波动,避免加速度突变,实现了机器人的平稳运动.
其他文献
为了明确现有车用复合材料储氢气瓶火烧试验方法有待进一步研究的问题,介绍国内外车用复合材料储氢气瓶的技术规范与标准中的火烧试验方法,采用对比分析的方法,从试验形式、火源设置、温度测量要求、安全防护要求、试验温度要求、试验结果及合格指标等方面,分析各标准中车用复合材料储氢气瓶火烧试验方法的异同.结果 表明:国内外标准在车用复合材料储氢气瓶火烧试验的试验形式、通用要求、试验步骤、合格指标等方面的规定有较大差异,需开展进一步研究工作;火烧试验的安全防护装置的结构设计和布置方法应进一步明确;建议开展火烧试验装置的设
为研究水分对低阶煤在堆积状态下自然发火特性的影响,基于Frank-Kamenetskii理论,采用开放式恒温加热试验法,分析不同水分含量(4％～23％)白音华褐煤的升温过程及临界自燃着火温度.进一步研究不同煤样粒径(0.5～5 mm)和煤堆体积(1.25 ～10 ×105 mm3)条件下,水分对堆积褐煤自燃特性的影响.结果 表明,不同水分含量煤堆升温规律基本一致,根据中心点升温速率,可将煤样升温过程划分为4个动态阶段.相同粒径及体积条件下,水分含量越高,煤样临界自燃着火温度越高,抑制升温时间越长,表征内在
在压力容器的超声检测中,为解决传统相控阵(PA)二维成像存在缺陷图像畸变,难以准确定性等问题,采用1种基于全聚焦法(TFM)的实时超声成像技术,使用一维线阵和二维面阵分别对孔等典型实际缺陷进行扫查,获得缺陷的二维和三维图像,从定量角度对比分析2者的准确度.结果 表明:该方法获得的三维图像测量误差在8％以内,具有更高的精确度和检出率,对于孔类缺陷的还原度更高,这对于缺陷检测与评估以及和特种设备的安全生产具有重要意义.
为解决电力企业新业务新业态现有安全管理模式匹配性不足问题,以国内某电力企业为例,从业务、所有制、组织模式及地域4个维度分析公司新业务新业态风险及责任,提出4项安全管理策略,完善新业务新业态安全责任清单,制定分类分级管理规范.提出适用于电力企业新业务新业态的“4411”安全管理模式,形成闭环安全管理机制.研究结果可为国内其他企业开展新业务新业态安全管理提供参考和借鉴.
针对提高飞机辅助动力装置(auxiliary power unit,APU)排气温度(exhaust gas temperature,EGT)参数的预测精度问题,提出了一种基于特征选择和多尺度卷积-长短期记忆网络编码器-解码器的EGT预测模型.首先,利用随机森林方法确定重要度较高的APU监测参数;其次,利用多尺度卷积神经网络能够提取信号深度特征和LSTM网络能够学习序列长时间依赖的特性,建立了编码器-解码器预测模型;最后,以某型APU实时报文数据为例,通过与其他方法进行对比验证了模型的可行性,能够提高EG
套索驱动的机械臂在运动过程中,末端执行器的姿态变化会导致关节伺服系统的负载转动惯量发生改变.负载转动惯量的摄动会造成系统的建模失配,产生建模不确定性,系统鲁棒性下降.首先,根据D-H坐标法建立了基于套索传动机械臂的动力学模型;其次,提出自适应滑模鲁棒控制的基本策略,对机械臂进行控制;再次,引入HJI理论,通过对Lyapunov函数的设计,建立滑模控制律,选取机械臂整体动力学模型为研究对象,引入不确定性参数,加以仿真分析;最后,通过样机实验,对常规滑模控制、基于HJI理论的自适应滑模鲁棒控制的控制策略进行比
针对高效鲁棒的焊缝识别对于提高焊接质量和效率具有重要的作用,提出了一种基于线结构光的薄壁件窄焊缝快速识别方法.首先,对激光照射的焊缝图像进行去噪和增强;其次,分别利用Ransac算法和最小二乘法对焊缝和激光条纹进行直线拟合;接着,以二直线交点为中心建立ROI,连接ROI中的连通体获得修正后的交点;最后,对修正后的交点加以平移,以斜率为状态变量进行卡尔曼滤波,以修正后的交点为中心建立ROI并计算ROI中各点斜率,寻找具有最接近滤波后的斜率的点,将其反向平移后的坐标作为交点的最终值.实验证明该算法具有较高的鲁
针对飞机蒙皮的化学铣削加工区域轮廓的测量问题,构建了一套基于双目视觉的测量系统.以双目相机作为视觉传感器,结合光源系统和多曝光融合算法得到融合图像,基于Canny算法和双三次插值法提取亚像素轮廓,通过基于ZNCC的立体匹配,最终实现化铣区域轮廓三维重建,获取区域的轮廓信息.实验结果表明,提出的系统具有较高的测量精度,显著提升了测量效率,其稳定性与精确性满足飞机蒙皮检测要求.
针对数字化制孔应用于不同曲率蒙皮时法向找正精度与效率不平衡的问题开展研究,提出了一种可用于平衡变曲率蒙皮数字化制孔法向精度与效率的制孔法向找正策略.首先,对制孔法向测量精度与找正效率影响因素进行分析,建立了以蒙皮曲率半径和曲率半径变化量为自变量的法向测量最大误差模型,得出了找正次数与找正总时间的线性关系,提出了找正效率量化评价指标;其次,改变法向找正阈值设置方式,将阈值由固定值调整为与蒙皮表面特性相关的函数值,优化了法向测量及找正流程.基于精度与效率平衡的法向找正策略对变曲率蒙皮进行数字化制孔,每孔平均法
为解决气流载荷和离心力耦合作用下压气机叶片应力应变过大问题,以离心式压气机叶片为研究对象,通过ANSYS Workbench仿真平台对叶轮叶片进行单向流固耦合数值模拟,得到的应变与应力主要集中在进口叶片较薄处,易产生疲劳破坏.采用GENESIS模块对叶片进行应变与应力多目标拓扑分析,基于拓扑结果在BladeGen重建叶片模型进行优化,在不改变叶轮进出口直径的情况下,适当降低叶片出口高度与增加叶顶弧度,应变集中区域移动至叶片叶顶较厚部分,应变与应力均得到降低.多目标拓扑分析提供了合适的优化模型,相比于以往的