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RGB-D相机,例如微软的Kinect是一种比较新的传感器系统,它可以在得到RGB图像的同时得到每个像素的深度信息。这篇文章利用RGB-D相机获得的三维点云,提出一种基于投影图像获取匹配点加速ICP迭代的点云拼接的方法,解决由于计算机显存的限制,普通PC机上不能一次性获得较大模型的情况。并实验证明了这种拼接算法的可能性。这些模型可以运用到农机的真实感三维交互,虚拟现实,增强现实三维模型逆向工程等多个领域。