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手动操纵的柔式内窥镜在介入内腔管道时,要求医生必须有熟练的操作技巧和技术。针对手动操纵柔式内窥镜所带来的弊端,设计了一种基于LK光流算法的机器人柔式内窥镜系统。利用内窥镜图像控制内窥镜指向内腔管道的中心线,从而可提高内窥镜的智能化、简化对操作医师技术的依赖、减少医疗事故的发生。以常规胃镜检查为例,对常用的图像灰度算法进行了分析比较,实验结果表明,基于LK光流算法得到的内腔管道中心路径更为精确。