【摘 要】
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自主水面航行器(autonomous surface vehicle,ASV)的协同编队是协同领域中重点研究方向,协同编队的发展对人类社会具有重要意义.本文针对多ASV协同编队,对该领域相关问题的研
【机 构】
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大连海事大学信息科学技术学院,辽宁 大连,116026
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自主水面航行器(autonomous surface vehicle,ASV)的协同编队是协同领域中重点研究方向,协同编队的发展对人类社会具有重要意义.本文针对多ASV协同编队,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述了多ASV协同编队研究现状,包括协同编队定义、难点及讨论; 2)分析了多ASV协同编队主要策略及相关研究进展,包括协同跟随策略、领航与跟随策略; 3)对协同编队网络下的干扰约束及解决方法的研究进展进行了综述,包括洋流干扰及通信约束; 4)从最优角度出发,对编队中路径规划问题进行了总结分析; 5)从安全角度出发,分析了编队中避碰问题的研究进展; 6)陈述了多ASV协同编队存在的问题,并给出了未来研究方向.
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