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针对带有建模误差和外部干扰的多关节机器人轨迹跟踪问题，根据滑模控制原理，采用非奇异终端滑模面，基于反演设计方法，设计了反演非奇异终端模糊滑模控制。并设计了模糊控制器在线估计不确定性上界值，削弱了抖动。利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性，仿真结果表明方法的有效性。
基于反演设计的机器人非奇异终端模糊滑模控制
【摘 要】
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针对带有建模误差和外部干扰的多关节机器人轨迹跟踪问题，根据滑模控制原理，采用非奇异终端滑模面，基于反演设计方法，设计了反演非奇异终端模糊滑模控制。并设计了模糊控制器在线
【机 构】
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华侨大学信息学院,华侨大学机电学院
【出 处】
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电气自动化
【发表日期】
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2012年4期
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