【摘 要】
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为实现对配电环网柜的智能操作,提出了电气设备操作机器人控制方法及关键点的设计方案。首先为实现对机械手的精密控制,结合机械手的使用特点,采用迭代学习控制(iterative le
【机 构】
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深圳供电局有限公司,北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
【基金项目】
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深圳供电局有限公司科技项目(090000KK52180121)
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为实现对配电环网柜的智能操作,提出了电气设备操作机器人控制方法及关键点的设计方案。首先为实现对机械手的精密控制,结合机械手的使用特点,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法进行控制,即通过结合带遗忘因子和变增益的ILC算法优点,采用优化参数解决增益参数选取困难,提出一种基于参数优化的D型ILC算法,并给出算法的收敛性证明;继而利用MATLAB设置所提算法与遗忘因子的ILC算法和变增益ILC这2种算法进行对比仿真实验,实验结果表明:基于参数优化的D型ILC算法相
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