利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计

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【摘要】

：

给出了一种利用修正罗德里格参数(Modified Rodrigues Parameters)进行姿态估计的算法.该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定,采用切换方法处理了修正罗德

【作者】

：

程杨杨涤崔祜涛

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

：

飞行力学

【发表日期】

：

2002年4期

【关键词】

：

飞行器姿态估计修正罗德里格参数扩展卡尔曼滤波马尔可夫过程 modified Rodrigues parameter singularity exten

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给出了一种利用修正罗德里格参数(Modified Rodrigues Parameters)进行姿态估计的算法.该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定,采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题,修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转.根据姿态误差运动方程,用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器,用数值算例验证了算法的可行性.

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