【摘 要】
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提出一种新的基于自适应平方根UKF的微机械传感器组合姿态测量系统.该系统采用3轴微机械陀螺积分得到姿态角，采用3轴微机械加速度计测量重力矢量得到俯仰角和横滚角，分别校正俯
【机 构】
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郧阳师范高等专科学校物理与电子工程系
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提出一种新的基于自适应平方根UKF的微机械传感器组合姿态测量系统.该系统采用3轴微机械陀螺积分得到姿态角，采用3轴微机械加速度计测量重力矢量得到俯仰角和横滚角，分别校正俯仰漂移和横滚陀螺漂移；采用磁强计得到航向角，并与陀螺积分角度融合校正航向陀螺漂移.跑车实验结果表明，基于自适应平方根UKF算法可实时估计机动加速度干扰，并在融合滤波器中进行补偿，能够有效去除车辆机动加速度干扰，姿态角估计精度在±0.6°以内.
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