【摘 要】
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本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略.先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现.然后给出基于
【机 构】
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东北大学,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
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本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略.先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现.然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行.在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备.尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求.最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性.
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