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为了正确地掌握空间机械臂在轨服务过程的真实动力学特性,基于Lagrange方程,获得机械臂有/无气浮装置时关节驱动力矩的差值函数,然后利用带气浮装置的关节驱动力矩的地面实验数据减去理论差值,预测机械臂在轨服务时的真实驱动力矩。最后采用刚性较好的小型机械臂进行实验,验证了该方法的正确性。
基于平面气浮实验数据获取机械臂在轨关节驱动力矩的理论建模与实验验证
【摘 要】
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为了正确地掌握空间机械臂在轨服务过程的真实动力学特性,基于Lagrange方程,获得机械臂有/无气浮装置时关节驱动力矩的差值函数,然后利用带气浮装置的关节驱动力矩的地面实验
【机 构】
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空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室,北京航空航天大学航空科学与工程学院,清华大学航天航空学院
【出 处】
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北京大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2019年4期
【基金项目】
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中国空间技术研究院总体部与北京航空航天大学航空学院合作项目;国家自然科学基金(11572017)资助
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