【摘 要】
：
针对捷联惯导在线标定过程中的匹配模式选择问题,提出一种可观测度分析方法。该方法从系统初始误差衰减的角度定义了系统状态的可观测性,能够量化得到每一个状态参数的可观测
【机 构】
：
陆军工程大学石家庄校区,解放军第96864部队
【基金项目】
：
国防预研基金项目资助(9140A09040112JB34111)
论文部分内容阅读
针对捷联惯导在线标定过程中的匹配模式选择问题,提出一种可观测度分析方法。该方法从系统初始误差衰减的角度定义了系统状态的可观测性,能够量化得到每一个状态参数的可观测度。同时,建立了"速度+姿态"、"速度+姿态+位置"及"速度+位置"三种匹配模式下的在线标定滤波模型,并通过所提可观测度分析方法分别计算了三种匹配模式下惯导12个误差参数(陀螺仪及加速度计的零偏和刻度系数误差)的可观测度。仿真试验结果表明:该可观测度分析方法能够有效预测捷联惯导系统滤波估计情况,在"速度+姿态"匹配基础上增加位置观测量后,能够提高7个误差参数的标定精度但标定效率有所下降,结合实际应用综合考虑,"速度+姿态"匹配模式下的标定效果最好。
其他文献
根据苹果抗寒力强弱与一年生枝条皮部花青素的含量呈正相关的关系，采用色价法测定不同苹果品种枝条皮部花青素的含量，鉴定出不同品种苹果的抗寒力。结果表明：大秋、黄太平、金红
随着我国现代加工工艺产业进程的推进与发展,人们对零件加工精度的要求也越来越高。经相关调查,机械加工工艺对于零件精度的影响比较大,提高现代零件的加工工艺,有利于提升零
都市文学不是传统的“农村-城市”文学二元化中的城市文学,而是在今天国际化大都市对于人的精神的压抑下所产生的一种文艺美学,是文学对人的精神状态的表现。可以从两个维度
黑色素是一类不规则的光吸收多聚物 ,是由吲哚和酪氨酸氧化而来的中间产物构成的。在黑色素的生物合成步骤中 ,最关键的是酪氨酸在酪氨酸酶催化下的氧化。本文主要从黑色素的
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
1工艺及控制系统介绍我公司原有2条1996年投产的水泥粉磨生产线(老线),采用Ф2.6m×13m管磨机,配套HFCK1000辊压机和打散机,配料系统由DZ型电振机及悬臂恒速秤组成。生产
武斌先生撰写的《丝绸之路全史》（上、下册），图文并茂，采用历史文献与考古资料、神话、传说相结合的方式，生动地展现了丝绸之路全貌。其涵盖的内容丰富，所涉及的时代久远、地理范围