【摘 要】
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为研究机器人在工厂化循环水养殖鱼池环境下的建图和定位效果,设计了基于机器人操作系统(ROS)和传感器的机器人建图定位系统。首先对鱼池机器人建立同步定位和地图构建(SLAM)
【机 构】
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上海海洋大学工程学院,中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
【基金项目】
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国家海水鱼产业技术体系(CARS-47-G20)
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为研究机器人在工厂化循环水养殖鱼池环境下的建图和定位效果,设计了基于机器人操作系统(ROS)和传感器的机器人建图定位系统。首先对鱼池机器人建立同步定位和地图构建(SLAM)系统模型,然后利用传感器提取环境特征,实现基于Gmapping算法的地图构建功能,采用自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法和选择方切角鱼池的基础试验组条件下,最后通过设置不同因素的对比试验,研究分析鱼池清刷机器人定位性能。结果显示:在机器人移动速度0.1 m/s,平均定位距离误差为9.02 cm,平均定位角度误差为4.6°。研究
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