【摘 要】
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针对城市交通中车辆的智能行驶，以MC9S12XSl28单片机为核心控制器，设计并实现了一种基于单目视觉的智能车最优路径控制系统；在简单模拟路况环境下，使用CCD摄像头采集道路信息，先提
【机 构】
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西北工业大学计算机学院,西北工业大学自动化学院
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针对城市交通中车辆的智能行驶，以MC9S12XSl28单片机为核心控制器，设计并实现了一种基于单目视觉的智能车最优路径控制系统；在简单模拟路况环境下，使用CCD摄像头采集道路信息，先提取二值化图像中的路径信息，再对道路中的不同路况进行分类与识别；构造特殊的路网带权有向图，使用Dijkstra算法计算两顶点间的最优路径；通过分析路径上顶点间的关系得到最优路径控制策略，进行速度和特殊转向控制；实验表明：单片机在48MHz下能够稳定地处理数据，实现了智能车点到点的最优路径自主行驶。
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