【摘 要】
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本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然
【机 构】
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本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验 ,结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性 .
In this paper, we study the real-time trajectory tracking problem of nonholonomic two-wheeled mobile robot.Firstly, based on introducing the input-output linearization method of general nonlinear systems, and the application of trajectory tracking in two-wheeled mobile robot Then the real-time trajectory tracking experiment is carried out on the experimental platform of the non-complete two-wheel-drive mobile robot. The results show the effectiveness of the nonlinear tracking control algorithm.
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