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基于等效旋转矢量的姿态算法是减小捷联姿态计算中不可交换性误差的有效方法。针对Miller的多子样优化方法过程复杂且仅适用于优化圆锥运动的局限，提出了通过角速度矢量的高一阶近似模型并利用其各阶导数间的解析关系，实现系数优化的新方法——参数解析法。以Miller的三子样基本算法为例阐述了参教解析法的优化思路并详细推导了其优化过程，在经典圆锥运动环境下得到了与M11ler法相同的优化结果。最后在规则进动和广义圆锥运动环境下对该方法的适用性进一步进行验证。该方法简单直观，无需求解误差四元数的解析式，适用范围广，为