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介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人，其特点是响应速度快，运动精度高，作用力与动作范围，每一节均可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作。对设计中的两个关键问题进行了叙述：压电陶瓷微位移驱动器的设计及移动机制；特殊的机器人关节设计，并给出了系统仿真结果。
基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人
【摘 要】
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介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人，其特点是响应速度快，运动精度高，作用力与动作范围，每一节均可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵
【机 构】
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中国科学技术大学工程科学学院
【出 处】
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光学精密工程
【发表日期】
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2001年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目 (60 0 85 0 0 3 )
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