【摘 要】
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针对工业机械臂的通信要求,提出了一种模块化的基于CAN总线7自由度机械臂通信方法,包含通信硬件接口、应用层协议和软件流程,以TMS320F28335DSP作为机械臂主控制器和关节控制
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针对工业机械臂的通信要求,提出了一种模块化的基于CAN总线7自由度机械臂通信方法,包含通信硬件接口、应用层协议和软件流程,以TMS320F28335DSP作为机械臂主控制器和关节控制器,建立CAN通信网络,节点间传输正弦函数数据,对比了原始数据与节点接收到的数据,结果表明,模块化的基于CAN总线的7自由度机械臂通信网络方案切实可行。
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