【摘 要】
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为了增强机器人对未知环境的感知与识别能力，设计了一种基于霍尔效应的仿生触须传感器。针对该传感器建立了触须感知模型，并在此基础上进行仿真实验，分析触须轴的不同材质和长度
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,空军航空大学航空控制工程系
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为了增强机器人对未知环境的感知与识别能力，设计了一种基于霍尔效应的仿生触须传感器。针对该传感器建立了触须感知模型，并在此基础上进行仿真实验，分析触须轴的不同材质和长度对触须传感器感知结果的影响。同时，提出了可通过触须的偏转幅度来估计目标物距离和角度位置的被动和主动感知方法。实验结果表明：利用该触须传感器能够快速、准确地感知外界环境信息。
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