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介绍了一种基于Freescale公司的16位HCS12单片机的一种智能车控制系统，它采用黑白CMOS摄像头作为路径识别装置，通过图像识别提取路径信息。利用单片机产生PWM波，控制小车速度和转向，利用自制的速度传感器来获取小车当前速度，实现速度的闭环控制，增加小车的稳定性，较之常规的光电传感器识别路径方案，利用摄像头传感器可以获取更多的路径信息。测试结果表明，智能车能按任意给定的黑色引导线更能以较快的速度平稳地运行。