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针对三维Dubins路径求解难的问题,提出一种基于微分几何实现三维Dubins路径的方法,该方法的主要思路是先将起始位姿点旋转到与终止位姿点共面的位置,然后求解三维平面上两个位姿点间的Dubins路径,最后将旋转路径和Dubins路径组合起来构成指定两位姿点之间的三维Dubins路径.该方法先介绍二维平面基于微分几何实现Du-bins路径的原理和步骤,然后将其扩展到三维平面.经过仿真验证,该方法能成功得到空间中指定两位姿点间的三维Dubins路径.