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在柔性机器人末端执行器的轨道跟踪控制中，其逆运动学与振动抑制是两个非常重要的问题，基于对象的低阶振动运动模型提出了一各迭代型逆运动学数值解法，同时分析了解法的稳定性，给出的振动抑制法是将杆件振动高频位置信息反馈给关节角速度，此法因不需检测杆件振支速度而简实用，为提高末端执行器轨道跟踪性能，从系统自由运动开始的轨道末端点起导入了振动抑制控制。