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设计了管道除垢机器人在线投送装置,采用四个极坐标式机械臂实现投送装置的平面内移动。建立了机械臂的动力学模型,基于MATLAB进行机械臂的动力学分析,获得了机械臂各关节的速度和加速度变化情况,验证了投送装置的可行性。
管道除垢机器人投送装置的动力学分析
【摘 要】
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设计了管道除垢机器人在线投送装置,采用四个极坐标式机械臂实现投送装置的平面内移动。建立了机械臂的动力学模型,基于MATLAB进行机械臂的动力学分析,获得了机械臂各关节的
【机 构】
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长城汽车股份有限公司技术中心河北省汽车工程技术研究中心,长城汽车股份有限公司徐水哈弗分公司
【出 处】
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黑龙江科技信息
【发表日期】
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2015年12期
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