【摘 要】
：
针对室内环境下移动机器人的定位问题,依靠视觉里程计进行的RatSLAM模型,通过局部场景模板匹配实现重定位来减少视觉里程计产生的累计误差。在静态环境下具有不错的鲁棒性,但
【机 构】
：
安徽工程大学电气工程学院,高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61903002),安徽省自然科学基金资助项目(1808085QF215),安徽省重点研究与开发计划项目(1804b06020375)
论文部分内容阅读
针对室内环境下移动机器人的定位问题,依靠视觉里程计进行的RatSLAM模型,通过局部场景模板匹配实现重定位来减少视觉里程计产生的累计误差。在静态环境下具有不错的鲁棒性,但在动态的环境中,如移动障碍物的出现,视觉里程计会提供错误的信息导致航迹出现较大的偏差,局部模板匹配由于环境的变化也会有错误匹配,导致移动机器人的定位精度不高,构图不准确。提出将RSSI定位与RatSLAM算法融合,通过信号定位提供的粗略定位点,确定精准区域的范围,用来修正位姿细胞和剔除错误模板以及达到对经历图的修正,实现了对原有RatSL
其他文献
一、贺麟的“化西”之志1936年是进入全面抗战的前一年，是年，力倡精神抗战的贺麟作为黑格尔的译介者声名鹊起，其移译的开尔德（E．Caird，1835—1908）《黑格尔》、鲁一士（J．Royce，1855—19
公元1872年,在中国史上为清朝同治十一年。对于清廷而言,本年有两件大事值得记录：一件是喜事,皇帝载淳在10月15日迎娶了于前一天已册立为皇后的阿鲁特氏,她是蒙古正蓝旗人,慈
目的：探讨复合树脂美学修复技术与常规技术在前牙美学修复中的应用效果。方法：研究组利用复合树脂美学修复技术完成前牙美学修复,对照组经常规技术完成前牙美学修复。记录两组
小诺霉素是近几年来研用成功的氨基糖甙类的一种新型抗生素，不良反应少见报道，但笔者于1994年11月23日在门诊遇到此药引起全身红斑性丘疹1例，现报告于下患者女，53岁，渔民，因菌痢．并
为系统地分析油气管道第三方破坏发生的原因，针对油气管道第三方破坏致因因素的多样性和复杂性，首次运用ISM（解释结构模型）理论建立了油气管道第三方破坏致因因素的解释结构模型，