【摘 要】
：
针对多足爬墙机器人高空极限作业时需解决的能耗问题,提出了基于能耗性优化的多足爬墙机器人足力控制方法。以八足爬墙机器人为例,从机器人作业的安全性和能耗性角度描述了多
论文部分内容阅读
针对多足爬墙机器人高空极限作业时需解决的能耗问题,提出了基于能耗性优化的多足爬墙机器人足力控制方法。以八足爬墙机器人为例,从机器人作业的安全性和能耗性角度描述了多足爬墙机器人的足力优化模型,实现了多足机器人的关节驱动力和足底接触力的转换,有效地减少了优化变量的数量,简化了优化的计算。通过分析多足爬墙机器人的关节驱动力约束和动力学约束,建立了机器人总电机功率与机器人运动步态及作业环境(包括攀爬角度与吸附平面的粗糙度)的关系。并综合考虑了爬墙机器人吸附安全等特殊性,对机器人的足底接触力进行优化,提高机器人对环境变化及支撑腿数量变化的适应能力,降低关节驱动电机的能耗,实现了机器人电机总能耗最小化的目标。实验仿真结果证明了所提出的控制方法简单可行。
其他文献
Alpark(爱泊车)成立于2015年6月,是一家以“AI智慧泊车+大数据运营平台”为核心的世界领先的高科技企业集团,也是全球首家把高位图像识别技术落地到城市智慧停车管理商用的高
大型机械制造中还是传统的人工监控的方法,这种方法无法准确了解大型机械制造过程,很大程度上影响了大型机械制造的发展。社会进步的同时,也要求机械制造技术有所提高。人工
北京中关村开放基金管理中心,办公室地址位于中国的首都,北京市海淀区阜成路73号裕惠大厦B座1201室,我单位主要提供非证券业务的投资管理、咨询。北京中关龙成天合投资管理有
针对现有火焰数控切管机存在的加工精度差、效率低、工序复杂,以及不能实现管件两端切头同时加工等问题,对一种五轴数控切管机的运动控制进行了研究分析。将切管机的相贯线切
目的探讨艾普拉唑、氯波必利及硫糖铝联合应用治疗难治性胃食管反流病(refractory gastroesophageal reflux disease,rGERD)的临床效果。方法将我院收治的62例rGERD随机分为
圆锥曲线分为椭圆、双曲线和抛物线,作为高中数学学习的重要部分,它们有统一的定义也有自己的特性。总结学习了一些圆锥曲线的性质,并尝试探索和学习它们的共性与特性。
军研科工智能科技发展(天津)有限公司是一家专注于涉军类高科技智能产业研发及制造的实业公司。董事长卯立远,毕业于天津外贸学院国际金融专业,研究生学历。曾就职于美国西海
相位差算法（PD）不仅应用于波前传感器还可以作为一种图像复原技术,在波前复原与高分辨力图像事后图像复原有很大的潜力;但是,由于相位差算法的计算量大导致了在PC平台上很难实
为提高城市轨道交通停车场运行的安全性和可靠性，本文提出在传统停车场中设置全自动运行区，即建立全自动停车场。根据全自动停车场的列车作业需求，分析信号系统需新增的功能、接
安全管理是企业生存之本，随着物联网技术的不断发展，在安全管理中的应用越来越受到关注，尤其是在现场管理中可发挥巨大作用。本文从安全管理的角度出发，研究物联网技术在企业中的