【摘 要】
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针对弯道路段前方行驶车辆紧急制动的危险工况,提出一种弯道换道的主动避撞控制算法。搭建弯道避撞模型,利用弯道安全距离模型实时判断是否处于危险工况,在危险工况下,利用逆
【基金项目】
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江苏省研究生培养创新工程项目(KYLX16_0328)
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针对弯道路段前方行驶车辆紧急制动的危险工况,提出一种弯道换道的主动避撞控制算法。搭建弯道避撞模型,利用弯道安全距离模型实时判断是否处于危险工况,在危险工况下,利用逆动力学模型获得所需的转向盘转角,依据提出的换道路径进行转向避撞,为满足稳定性要求,采用扩展卡尔曼滤波对横摆角速度等关键状态变量进行实时跟踪。利用PreScan与MATLAB/Simulink障碍物。
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