【摘 要】
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非线性摩擦是影响直线电机驱动的伺服系统动静态性能的主要因素。Lugre摩擦模型因准确地描述了摩擦力的动静态特性而被广泛采用。通过实验和回归的方法辨识出实验系统的Lugre
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(批准号:51135009)
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非线性摩擦是影响直线电机驱动的伺服系统动静态性能的主要因素。Lugre摩擦模型因准确地描述了摩擦力的动静态特性而被广泛采用。通过实验和回归的方法辨识出实验系统的Lugre摩擦模型。基于此模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制,以实时系统d SPACE进行了相关实验。结果表明,基于Lugre模型的摩擦补偿可以消除速度跟踪的"死区"和位置跟踪的"平顶"现象,提高了系统的速度跟踪和位置跟踪精度。
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