【摘 要】
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针对机器人定位跟踪过程中精度指标不理想的问题,提出一种基于证据理论离散滤波算法的机器人定位跟踪方法.首先,针对该类型机器人因为功耗降低的需要,驱动装置的降低导致系统
【机 构】
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重庆文理学院电子信息与电气工程学院,重庆402160;国网新疆电力有限公司奎屯供电公司,新疆奎屯833200
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针对机器人定位跟踪过程中精度指标不理想的问题,提出一种基于证据理论离散滤波算法的机器人定位跟踪方法.首先,针对该类型机器人因为功耗降低的需要,驱动装置的降低导致系统产生典型非线性的问题,采用证据理论算法对机器人的动力学特征构建模型;其次,基于似然估计算法对机器人动力学特征模型进行代价函数的设计,获得离散滤波条件下的机器人动力学特征观测矩阵,实现对噪声干扰的有效防御;然后,建立真实的机器人定位跟踪实验环境,对机器人定位过程中的噪声影响进行了实验分析.实验结果显示,相对于单纯采用离散滤波算法的体机器人定位跟踪算法,所设计的算法具有更高的精度,验证了所提算法的有效性.
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