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在分析载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。
载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模
【摘 要】
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在分析载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制工程系
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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1997年3期
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