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工业机器人是现代化工业的重要组成部分。目前，大规模的工业机器人实用仿真都是以PUMA560机械结构为基础进行建模仿真研究的。在研究时，选用UR5型工业机器人，其在第4关节以后的关节相互结构关系与PUMA560的形式不同。为新型的机械机构工业机器人进行了D-H模型建模，并进行了正运动学仿真，以期为相关研究提供参考。