【摘 要】
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分析两轮平衡车的工作原理，建立其动力学模型，设计串级式PID控制器，在Simulink环境下搭建两轮平衡车的仿真控制模型，并测试两轮平衡车恢复平衡、跟踪阶跃位置指令、跟踪阶跃转向指令和跟踪手动摇杆指令等性能。仿真结果表明，设计的仿真平台能够使学生更加直观地观察两轮平衡车的运动状态，有助于提高教学效果，同时对工程应用也有一定的借鉴价值。
【基金项目】
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苏州市职业大学研究性课程项目（SZDYKC-210703）； 江苏省高等学校基础科学（自然科学）研究面上项目（21KJB510046）；
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分析两轮平衡车的工作原理，建立其动力学模型，设计串级式PID控制器，在Simulink环境下搭建两轮平衡车的仿真控制模型，并测试两轮平衡车恢复平衡、跟踪阶跃位置指令、跟踪阶跃转向指令和跟踪手动摇杆指令等性能。仿真结果表明，设计的仿真平台能够使学生更加直观地观察两轮平衡车的运动状态，有助于提高教学效果，同时对工程应用也有一定的借鉴价值。
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