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本文阐述了单环PID与串级PID的数学表达与其各个参数对自平衡系统的调节作用,和如何整定出合适的参数值。由于获取到准确的自平衡系统状态是调节的基础,本文也对常用的卡尔曼滤波算法进行了简单的叙述。
自平衡系统的双环算法研究
【摘 要】
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本文阐述了单环PID与串级PID的数学表达与其各个参数对自平衡系统的调节作用,和如何整定出合适的参数值。由于获取到准确的自平衡系统状态是调节的基础,本文也对常用的卡尔曼
【机 构】
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江汉大学物理与信息工程学院
【出 处】
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电子测试
【发表日期】
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2019年23期
【基金项目】
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2018年湖北省大学生创新训练项目(2018zd047)
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