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本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础,提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法.该算法使我们能够有效地处理关节位置和力矩约束,解决虚拟人的约束动力学问题,使虚拟人的运动不仅符合动力学规律,而且能量消耗最少,从而有效地实现了对人类作业的仿真和评估.实验结果证明了算法的有效性.
一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法
【摘 要】
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本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础,提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法.该算法使我们能够有效地处理关节位置和力矩约束,解决虚拟人的约束动力学问题,使虚
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,中国民用航空学院计算机系
【出 处】
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宇航学报
【发表日期】
：
2001年3期
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