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<正> 一、引言自六十年代开始,人们对开发和利用海洋越来越感兴趣,这是由于:(1) 海洋蕴藏着丰富的矿产资源;(2) 研究海洋不仅有助于生物学、地球物理学等学科的发展,而且海洋中的地震、潮汐等现象对人类生活将产生直接影响;(3) 军事上的价值。为了研究海洋,必须发展可靠的机械和设备,如深潜器,水下机械人,供深海反复长期使用的光学、