【摘 要】
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地外天体着陆探测是我国深空探测的重要形式和方法，针对地面探测模拟训练系统中探测车位姿提取的需求，提出了一种利用激光扫描仪和标靶球结合的方法进行特征识别，拟合出探测车的位姿数据，并建立地面模拟训练系统。首先对激光扫描数据进行滤波预处理去除点云中离群点，然后选择适当的参数对数据进行重采样。通过基于分类改进的区域增长法对点云进行分割，筛选出指定数量范围的点集并拟合多个标靶球位置信息以建立局部坐标系。通过
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金项目（No.61402277）资助；
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地外天体着陆探测是我国深空探测的重要形式和方法，针对地面探测模拟训练系统中探测车位姿提取的需求，提出了一种利用激光扫描仪和标靶球结合的方法进行特征识别，拟合出探测车的位姿数据，并建立地面模拟训练系统。首先对激光扫描数据进行滤波预处理去除点云中离群点，然后选择适当的参数对数据进行重采样。通过基于分类改进的区域增长法对点云进行分割，筛选出指定数量范围的点集并拟合多个标靶球位置信息以建立局部坐标系。通过实验数据分析，标靶球拟合精度满足3mm最大允许误差，点云处理速度得到有效提升，验证了特征识别方法的准确性和高效性。最后通过坐标系转换估计出探测车的位姿矩阵信息。
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在由制造商、零售商和消费者构成的全渠道供应链中,考虑消费者低碳偏好的影响,研究线上网络渠道和传统零售渠道的定价与利润决策以及收益协调问题。文章研究了集中决策与分散决策下全渠道供应链的最优决策,并通过设计收益共享契约模型解决低碳环境下全渠道供应链的冲突问题,最后通过算例验证了收益共享契约模型协调双渠道供应链收益的有效性。研究表明:（1）低碳环境下双渠道供应链利润的协调可以通过收益共享契约模型实现,碳
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